제어기 ( Controller)
A. 모델명 : EyeCon EyeBot - M4

B. 설명
▶ EyeBot은 오늘날 이용 가능한 이동용 로봇 중 가장 진보된 제어기중 하나 임.
▶ 이것은 바퀴, 걷는 로봇 또는 나는 로봇들과 더불어 이동용 로봇에 사용될 수 있음.

▶ 구성
   ▷ 그래픽 디스플레이와 함께 강력한 32 비트 마이크로 제어기 보드.
   ▷ 이미지 처리가 가능한 디지털 칼라 카메라.
   ▷ 이것은 크고 무거운 컴퓨터 시스템, 가장 중요한 센서의 인식장치 없이 강력한 로봇 제어 프로그램을 만들도록 해 줌.

C. 특징
▶ 실시간 이미지 처리의 프로그래밍을 위한 이상적 원리 기준.
▶ 통합된 디지털 카메라.
▶ 큰 그래픽 디스플레이 장착 (LCD).
▶ 완전한 이동 로봇에 독특한 기계구조 및 센서들과 함께 확장 될 수 있음.
▶ IBM 컴퓨터 또는 Unix 워크 스테이션으로 프로그램 함.
▶ 프로그램들은 RAM 또는 플래시 ROM에서 직렬라인(RS 232)를 통해 데이터를 전송하게 됨.
▶ C 또는 어셈블리 언어로 프로그램을 제작 함.
▶ 자유로운 시뮬레이션 시스템이 이용 가능 함.
▶ RoBIOS의 조정은 자유롭게 이용할 수 있음.
▶ C 및 C++용 크로스 컴파일러를 자유롭게 이용 가능.
▶ 많은 예제 프로그램 보유.
D. 사양
- 제어기 : 25 MHz 32 bit 제어기 ( Motorola 68322).
- RAM : 1 MB ( 2MB까지 확장 가능).
- ROM : 512 KB ( 시스템 및 사용자 프로그램 용).
- 병열 포트 : 1개.
- 직렬 포트 : 3개 ( 1개 : V24, 2개 : TTL).
- 입력 : 8점 디지털, 8점 아나로그.
- 출력 : 8점 디지털.
- 흑백 및 칼라 카메라와 연결.
- LCD 크기 : 128 x 64 픽셀.
- 입력 버튼 : 4개.
- 리셋 및 전원 버튼.
- 오디오 출력용 스피커 ( 외부 스피커용 어댑터).
- 오디오 입력용 마이크로폰.
- 전지 잔류량 표시.
- 작동장치 및 센서들의 연결기;
   ▷ 디지털 카메라.
   ▷ 엔코더와 2개의 DC 모터.
   ▷ 12개 서보.
   ▷ 6개 적외선 센서.
   ▷ 6개 자유로운 아날로그 입력.
- 규격
   ▷ 크기 (W x D x H) : 88 x 20 x 105 mm (연결기 포함의 경우 두께 8mm 추가).
   ▷ 중량 : 186g.

카메라
A. 모델명 : EyeCam C2

B. 설명
▶ EyeCam C2는 중간 해상도의 완전한 칼라 카메라 임.
▶ 이 카메라는 최대 640 x 480 픽셀(VGA)을 지원하나 보통 QVGA 모드(320 x 240, 32비트 칼라)로 사용하거나 또는 EyeBot 제어기상에서 더 높은 프레임 율을 얻기
의해 심지어 저해상 모드( 60 x 80, RGB)도 사용 됨.
▶ 이 카메라는 로봇 홈페이지에서 SoccerBot 로봇위에 장착됨을 볼 수 있음.
C. 사양
▶ 규격 (W x D x H) : 41 x 40 x 28 mm.
▶ 중량 : 30 g.
▶ 케이블
   ▷ 길이 : 150 mm.
   ▷ 중량 : 4g.
▶ 표본 이미지

축구 로봇
A. 모델명 : SoccerBot S3.

B. 설명
▶ 이 SoccerBot S3는 EyeCam 카메라와 EyeBot 제어기를 장착한 작고 아담한 이동용 로봇 임.
▶ 이는 RoboCup F 180 경기 연맹국에서 요구한 크기를 만족 시키며 대부분 다른 시스템과 다르게 완전히 자치권이 있는 로봇 시스템 임.
▶ 이는 또한 연구, 교육, 오락 분야에 있어서도 다양한 응용으로 사용 될 수 있음.
▶ 단지 가장 최상의 구성요소는 캡슐에들어 있는 기어 및 엔코더들이 최상의 독일제 DC 모터로 이 로봇을 제작하는데 사용되고 있음.

C. 특징
▶ EyeBot 제어기 장착.
▶ 카메라 팬 과 축구를 차는 기구의 완전한 구조.
▶ 캡슐에 들어 있는 기어 및 엔코더들과 2개의 DC 모터.
▶ 카메라 및 차는 것(Kicker) 작동용 2개의 서보.
▶ 3개의 적외선 PSD.
▶ EyeCam 디지털 카메라 장착.
▶ 6AA 건전지용 홀더.

D. Sogtware
▶ 무료로 사용 가능한 어셈블러, C/C++ 컴파일러.
▶ 카메라, 키이, 포트, 디스플레이용 입,출력.
▶ 영상처리 루틴.
▶ 많은 샘플 프로그램의 라이브러리.
▶ 데모 구동 프로그램.
▶ 시뮬레이션 시스템.

.

걷는 로봇 - A
A. 모델명 : Andy Droid II.

B. 특징
▶ EyeBot 제어기 채택.
▶ 완전한 Android 몸체 기구.
▶ 17개의 자유도
   ▷ 각 다리 : 5개.
   ▷ 각 팔 : 1개.
▶ 다리 구조
   ▷ 10개의 고성능, 고 토르크 Servo 모터 장착.
▶ 팔 구조
   ▷ 2개의 소형 고 성능 Servo 모터 장착.
▶ EyeCam 디지털 카메라 장착.

▶ 분리된 전원 선
   ▷ 제어기용 7.2V.
   ▷ Servo용 4.8V.
▶ 추가 가능한 센서들;
   ▷ 각 발에 두개씩 적외선 근접 근접 센서.
   ▷ 발에 압력 센서.
   ▷ 2축용 가속도계.
   ▷ 3차원 나침반.
   ▷ 피에조 자이로스코프.

걷는 로봇 - B

A. 모델 : EyeWalker.

B. 특징
▶ 6개 다리가 달린 걷는 로봇을 위한 완전한 구조.
▶ 12 자유도 (2 자유도/다리).
▶ 12개 의 서보 모터 장착.
▶ 강력한 EyeBot 제어기 채택.
▶ 윈도우 또는 Linux로에서 C 또는 C++로 프로그램 가능.
▶ 대학교나 각 학교에서 실험 과정용으로 매우 이상적 임.
▶ 장비 또는 완전히 조립되고 시험된 것으로서 이용 가능 함.

C. 사양
a) Hardware
▶ EeyeBot 제어기.
▶ 12개 서보 모터.
▶ 각 다리별로 독립적 이동.
▶ 중량 : 약 2Kg.
▶ 7.2V 재충전 건전지 팩으로 동력 공급.
▶ 규격:
   ▷ 길이 : 350 mm.
   ▷ 높이 : 200 mm.
   ▷ 폭 : 300 mm.
   ▷ 보폭 : 100mm.
   ▷ 걸음 높이 : 30mm.
b) Software
▶ 무료 어셈블러.
▶ 무료 C 컴파일러.
▶ 카메라, 키이, 포트, 디스플레이용 입,출력.
▶ 영상처리 루틴.
▶ 데모용 걸음 프로그램.
c) Sensors
▶ 2개의 적외선 거리 측정 장치.
▶ 디지털 칼라 카메라.

추가 선택 품목
a) EyeNet 무선 모듈
▶ 모델 명 : EyeNet Wireless Module N1.
▶ 이 무선 모듈은 EyeBot 제어기 보드에 덧 붙인 것 임..
▶ 이것은 상호 또는 PC로 통신하기 위한 몇 개의 EyeBot를 허용케 해줌.
   ▷ EyeBot당 1개의 모듈이 필요.
   ▷ PC에는 1개의 PCNet box가 필요 함.
▶ 이 모듈은 RF 모듈, 1개의 안테나 그리고 RoBIOS용 무선 라이브러리를 포함.
▶ 이 라이브러리는 응용프로그램에 사용될 수 있는 기본적인 통신 기능들을 포함.
▶ 무선 네트워크 개설, 들어오는 제어기 및 로봇의 통합 그리고 에러 검사는 자동으로 끝남.
▶ N1 / P1의 Software
   ▷ 하나의 연결을 구축키 위해 1개 모듈 N1은 호스트 컴퓨터 또는 워크 스테이션용 EyeBot에 1개 모듈 P1이 요구 됨.
   ▷ Linux 및 윈도우용 원격제어 적용은 호스트 컴퓨터 또는 워크 스테이션으로부터 모니터 또는 몇 개의 구동 EyeBot들에 사용될 수 있도록 포함 됨.
   ▷ 모든 자료, 문자 및 그래픽 심지어 완전 칼라의 이미지는 EyeBot 원격 윈도우에 전달되거나 표시됨.
   ▷ EyeBot 원격 윈도우위 단추를 누르는 것은 제어기 위의 실제 단추를 누르는 것과 같은 효과를 갖게 됨.

▶ N1 / P1의 특징
   ▷ EN 300 220-3 및 301 489-3에 적합.
   ▷ 외부에선 200미터, 건물에선 50미터까지 가능.
   ▷ 데이터 전송율 : 64Kb / 초.
   ▷ FM 송신기 : 10Mw.
   ▷ FM 수신기의 이중 변환

b) PCNet EyeNet 무선 모듈 P1
▶ 모델 명 : PCNet Wireless Box P1.
▶ 이 PCNet 무선 박스는 PC와 함께 1개
또는 그 이상의 EyeBot 및 EyBot 로봇과
연결하는 것이 요구 됨.
▶ 다수의 표본 프로그램들은 Web site 부터
이용 가능 함.
▶ 이 무선 박스는 PC의 직렬 포트 및 전원용
키보드 연결기에 연결됨.
▶ 직렬 인터페이스로 인해 이것은 어떤 운전
시스템에서도 사용될 수 있음.

c) 적외선 TV-Remote
▶ 여러분의 EteBot용 입력으로서 표준 TV remote를 사용 하시기 바람.

d) 적외선 IrDA
▶ 한 개의 EyeBot을 PC에 연결하기 위한 양지향성 데이터 통신모듈 임.
▶ 센서 투시처럼 프로그램을 빠르게 로봇으로 다운로드 하거나 디버깅할 목적으로 로봇과 호스트 컴퓨터간 직렬 통신을 허용케 함.
▶ 데이터 전송율은 무선 RF 모듈과 비교해 더 높은 초당 115 Kb 임.
▶ 그러나 송, 수신기는 최대 5m 범위를 유지하기 위하여 서로 향하고 있어야 함.
▶ PC로 데이터 변경을 하기 위한 네트워킹 소프트웨어는 포함되지 않았음.
▶ 사용자는 PC 데이터를 변경키 위해 자신의 소프트웨어 규약을 작성하거나 따로 네트워킹 소프트웨어를 구매해야 함.
▶ 이 IrDA 연결은 반 양방향의 불안전한 선 연결처럼 움직임.
▶ 구성
   ▷ PC(9Pin 직렬)용 IrDA 어댑터.
   ▷ EyeBot MK4의 직렬 포트3용 IrDA 소형 무선 전화기.

교과 과정
a) 모델명 : Embedded Robotics.

b) 설명
▶ 이동 로봇의 설계 및 응용.
▶ 이책은 중간 단계의 도입으로부터 끼워넣은 시스템 과 이동 로봇의 독특한 조합을 소개 해줌.
▶ 크게 세 가지로 구성되어 있는데 첫째, 끼워넣은 시스템(하드웨어 및 소프트웨어 설계, 구동기기, 센서, PID 제어, 다중작업), 둘째, 이동 로봇(구동, 균형잡기, 걷기 및 나는 로봇), 마지막으로 로봇 응용(로봇 축구, 지도 만들기, 기원 알고리즘, 신경 네트워크, 가동에 입각한 시스템 및 시뮬레이션).
▶ 이 교육과정은 컴퓨터 과학, 컴퓨
터공학, 정보통신 또는 메카트로닉스 뿐만 아니라 로봇 취미생활
자 및 연구가용 과정 교과서로 사용될 수 있음.
▶ 이 책은 끼워넣은 시스템 및 이동 로봇에 대해 실질적이고 직접 실습에 참가하여 체험하는 훈련 안내서 임.
▶ 이 시스템에 작용하는 모든 중요한 견지는 이동 로봇의 흥미있는 문맥에 묘사 됨.
▶ C/C++ 컴파일러, 도구, 온라인 문서와 함께 완벽한 RoBIOS 운영체제.
▶ 홈페이지로부터 많은 표본 프로그램 모집.
▶ 과정용 책자로 채택한 강사용 완전한 강의노트.
C. 내용
Part Ⅰ : Embedded Systems
1. 서론.
2. 프로그래밍.
3. RoBIOS 운영체제.
4. 다중 작업.
5. 센서.
6. 구동 기기.
7. 제어.
8. 실시간 영상 처리.
9. 무선 통신.
Part Ⅱ : 이동 로봇 설계
10. 구동 로봇.
11. 전 방향성 로봇.
12. 균형 로봇.
13. 걷는 로봇.
14. 자발적 비행기.
15. EyeSim 시뮬레이터.
Part Ⅲ : 이동 로봇 응용
16. 미로 탐사.
17. 지도 발생.
18. 로봇 축구.
19. 신경계 통신망.
20. 유전 알고리즘.
21. 유전 프로그래밍.
22. 작동에 근거한 시스템.
23. 걸음걸이의 발달.
24. 전망.